| 激光雷达旨趣

1. 全称

激光雷达（英文：Lidar），英文全称为Laser Detecting and Ranging，即激光探伤和测距。

2. 探伤旨趣

激光放射器放射激光脉冲，计时器记载放射时分；脉冲经物体反射后由招揽器袭取，计时器记载袭取时分，距离d= (Δt*c) /2。

（图1 激光测距旨趣图）

之后再通过水平旋转扫描来测角度，并把柄角度和距离这两个参数来耕作二维的极坐标系，然后通过获取不同的俯仰角度信号来取得三维中的高度信息，由此不仅可探伤到周围环境的空间三维位置，还可把柄探伤到的信息来进行三维建模。

（图2 激光测距三维建模图）

高频激光可在一秒内获取精深（约150万个）的位置点信息（称为点云）。除了可获取位置信息外，激光信号的反射率还可分袂指标物资的不同材质。

| 著明激光雷达品牌

1. Velodyne

本性：精度高；限度广，可360°探伤；抗搅扰智商强。具有优秀的性能，但价钱上流。

以在环球位居前方的激光雷达制造厂商Velodyne为例：

（图3 激光雷达参数表）

2. Ibeo

本性：可识别讳饰物类型，如行东谈主、汽车或大卡车等；可输出讳饰物俯瞰图概述、指标物体位置和率领信息参数。

（图4 激光雷达本色测试图）

（图5 激光雷达）

| 激光雷达数据

在本色的无东谈主驾驶系统中，每一帧的数据皆会无意分戳，需把柄时分戳进行后续和时分关系的操办。因此，N线激光雷达的点云数据结构如下图所示。

（图6 激光雷达点云数据结构图）

激光雷达在无东谈主驾驶诈欺中领有几个中枢作用——周围环境3D建模、高精度定位以及讳饰物检测与分类识别。

| 讳饰物的检测和分类

激光雷达在扫描的进程中，最初识别讳饰物，明确讳饰物在空间中的位置，再把柄存在的讳饰物来进行分类。举例，咱们将像车、东谈主这些讳饰物分割成为孤独的个体，通过分割出来的孤独个体再去匹配，从而进行讳饰物的分类和物体的追踪。而追踪的进程是先分割点云，再通过点云作念关联指标，如斯一来，咱们便能判断出上一桢和下一桢是否属于合并个物体，以便再进行指标追踪，然后输出指标追踪信息。

（图7 激光雷达模拟应用暗示图）

| 高精度电子舆图制图与定位

利用多线激光雷达的点云信息与舆图相聚车载组合惯导的信息来进行高精度舆图的制作。自动驾驶汽车通过激光点云信息与高精度舆图两者相匹配来收场高精度定位。

（图8 激光雷达制图与定位）

| 激光雷达数据相聚

在ADAS测试中，一辆车上一般需装载多个激光雷达、多个毫米波雷达和多个录像头，且数据将通过以太网或CAN FD等数据类型来进行输出。而风丘科技推出的ADAS测试有筹算可同期对多路雷达、视频、车辆总线和数采等多种数据进行相聚、在线流露与存储。

1. 硬件：高性价比工控机

（图9 工控机）

2. 软件：Q-Vision

（图10 Q-Vision数据流露界面）

3. 激光雷达数据存储

激光雷达以过甚他传感器输出的以太网等数据可通过数据记载仪来记载存储在硬盘中，再通过高速读取上传迷惑将硬盘中的数据上传到云数据责罚中心，然后将数据标签化责罚，以便查找。

（图11 ETHOS记载仪相聚ADAS数据）

4. 硬件：高速硬盘读取器

（图12 高速硬盘读取器）

5. 云数据中心：HighQsoft

（图13 HighQsoft系统框架）

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